Renesas EDGE

油田 信一氏
Yuta Shin'ichi
筑波大学 システム情報工学研究科 教授 兼　産学リエゾン共同研究センター長
Profile◆1975年慶應義塾大学大学院工学研究科（電気工学）修了、工学博士。同年東京農工大学工学部助手。1978年筑波大学 電子・情報工学系 講師。1983年 同 助教授。1992年 同教授。1999年 同 機能工学系 教授。2004年4月～2006年3月の間 同 理事・副学長（研究、産学官連携、社会貢献担当）。専門はロボット工学。25年にわたり研究用自律移動ロボットプラットフォーム「山彦」の開発と、それを用いた移動ロボットの研究に従事。 IEEE（fellow）、日本ロボット学会（fellow）、日本機会学会、計測制御学会　他の会員。

稲吉 秀夫
Inayoshi Hideo
株式会社ルネサス テクノロジ
常務取締役

竹西 素子氏（司会・進行）
Takenishi Motoko
株式会社オーム社 出版部
ロボコンマガジン 編集長
Profile◆2003年7月より「ロボコンマガジン」編集長。ロボットコンテストのレポートなどの執筆も担当。「ROBO-ONE」や「かわさきロボット競技大会」など多くのコンテストで審査員を務める。

竹西：2003年4月7日が鉄腕アトムの誕生日（注1）ということもあってか、最近ではロボットに関する話題が空前の盛り上がりを見せています。しかし、まだまだ家電製品のように市場を形成するまでには至っていません。そもそも、ロボットに何をしてもらいたいかが、掴みきれていないように見えます。

油田：ロボットとは何かを考えてみますと、かなり曖昧なんですね。必ずしも二足歩行でなくても良いし、鉄腕アトムのような人間に似た形をしている必要もないのです。

私は、最もリアルで身近なロボットは全自動洗濯機だと考えています。川で洗濯をしていた時代の人から見れば、これはまさにロボットです。汚れた衣類を放り込んでスイッチを押すと、30分ほど待てば衣類がきれいになって脱水までしてくれるのですから。

竹西：そうですね。家電の知能化はすごく進んでいて、ロボットと呼んで差し支えない家電製品が身の回りにあふれています。しかし家電製品がロボットとはふつう、意識していません。

油田：それから移動式のパワーショベル。昔の人が見たら、人が操縦するロボットだと感じるはずです。自動車も、以前に比べるとずっと自動化されている。自動車のオートクルーズは、はるか以前にはロボットのイメージで語られていた機能です。

こうやって眺めますと、ロボットのイメージは「夢」であって、実現されていないものなんですね。実現されてしまうと、それはもう「ロボット」とは呼ばれていない。別の名前になってしまう。そしてロボットは、まだ実現されていないもののイメージとなって再定義されるのです。

稲吉：非常に興味深いお考えですね。産業用のロボットはすでに実用化されており、自動車部品や機械部品、電気部品などの溶接ロボットや塗装ロボットが実際に使われています（注2）。そのこととは別に、何をイメージするかでロボットの捉え方が違ってくるということですね。

竹西：「ロボット」という言葉から受けるイメージは人によって違うのかな、と最近はよく思います。

油田：はい。でも、雑誌「ロボコンマガジン」（注3）はロボットに対する共通理解を作る役割を果していますよ。ロボットコンテスト（注4）に出てくるロボットを「あれはロボットではない」とは誰も言いませんから（笑）。

つまり、まったく自由な状態ですと、ロボットはかえって作りにくいのです。ですから、ロボットコンテストでは具体的な課題を与えることが欠かせません。その課題を少しずつ変えながらロボットを進化させていくのです。その際に将来の目標はとても大切です。例えばロボットがサッカーをする競技のロボカップ（ロボット・サッカー・ワールドカップ）では、「人間のワールドカップ優勝チームに勝つロボカップのチームを2050年に開発する」ことをめざしています。

稲吉：ルネサスは、豊富なマイコンラインアップによって、こういったロボットの開発に役立つマイコンをご提供してきました。幸い、かなりのシェアをいただいております。

油田：私の研究室でも、モトローラ、インモスを経てルネサスのマイコンを主に使うようになりましたよ。

竹西：ホビーではSuperHファミリとH8ファミリがよく使われていますね。モーターを数多く搭載するロボットではSuperHマイコンが、また教育分野ではH8マイコンが根強い人気です。

竹西：ロボットを作っていますと、機械設計や制御設計、電気設計などのいろいろな知識が身に付きますね。

稲吉：高度な制御や演算などの、工学におけるありとあらゆる要素がロボット開発には必要ですからね。

油田：「ロボコンマガジン」の読者たちを含めてロボットを志す人たちはそこに興味をもっている。その意味では、彼らは理系のなかでも特に活躍が期待されます。ロボットも大きなシステムになると全部一人で設計するのではなく、分業で設計することになります。しかしロボットは機能のバランスが必要ですから、研究室で一つのシステムを作り上げるのはとても重要です。そこで、大学の研究室ですと隣にいる人間が自分とは別の部分を設計して開発することになります。学生にとってこれを見ていることは、疑似体験としてとても重要です。どこかの誰かがやったというのではなく、「アイツが作れるのなら自分にも可能なはずだ」と具体的に考えることができます。

さて、入手できる部品を組み合わせて、それなりのモノをどう設計するかもロボット技術としてとても大切です。いいデバイスが出てきたら、世界が自然に変わってしまうので、これにも対応できねばなりません。

竹西：ロボットには不可欠なデバイスとなったマイコンですが、次はこうして欲しいというような要望はありますか。

油田：非常に細かいことになってしまうのですけれども、I/Oの数は結構重要です。例えば多チャネルのアップダウン・カウンタがあって、これがふんだんに使えるとうれしい。一方、能力的には、アナログ／デジタル変換（AD変換）も含めてサンプリング周期が1msにできれば物理系の制御システムとしてはほぼ要求を満たします。したがって、コントローラへのCPUパワーの要求としては現状で一段落していると思います。ただ、リアルタイムのスマートセンサや画像に使おうとすると、どのような要求が出てくるか、まだ分かりませんが。

稲吉：ほぼご満足いただけているようですが、マイコンメーカーとしては、いろいろなお客様のご要望を採り入れた結果、丸めた仕様のチップを設計してしまい、ややもすると「帯に短し、たすきに長し」となってしまうことがあります。そうならないように気を付けて市場を見るとともに、丸めたなかにもルネサスならではとなる“尖ったところ”も入れて行くつもりです。

油田：基本的には現在のマイコンは昔と違い、機能が豊富に付いています。したがって、マイコンに付属している機能が使いこなせれば良い。でも、それが楽ではなくなっています。つまり問題は、マイコンの機能そのものより、それを使いこなすためのソフトウエアの開発にあると感じています。かつて私たちは、開発環境を自作していたので、それなりにかゆいところに手の届く自分たち向きの使い易い環境を作ればよかった。ところが、現在はシステムが大きくなって自作は極めて難しくなったので、用意された開発環境を使わざるを得ない。開発のためのソフトウエアが用意してくれるとうれしい機能は多くあります。

稲吉：まったく同じご要望を、デジタル家電などの分野のお客様からも伺っております。開発に占めるソフトウエアの比重がどんどん増えているためであり、われわれもマイコンに最適なソフトウエア開発を提供できるように、さまざまな取り組みを行っているところです。

竹西：世界の中で日本のロボット技術は、どのくらいのレベルにあるのでしょうか。

油田：どのようにしてレベルを測るかによって異なると思いますが、全体的にみれば人間型のヒューマノイド・ロボットと二足歩行ロボットについては、日本がトップでしょう。一方、ソフトウエアはやはり、米国がかなり強いと思います。

竹西：日本では、どの分野を強化していく必要があるとお感じになりますか。

油田：組込みシステムは日本が強いと言われています。組込みのシステムには、ロボットに必須の制御系設計や機械設計なども重要ですので、日本の情報産業で強い部分と、日本のロボットで強い部分の間には、多くの接点があります。

今後も日本の組込みシステム技術が強化されることはロボット開発にとって非常に有意義ですし、逆にロボット研究によって組込みシステムを側面から支援していくこともできるのではないかと考えています。

稲吉：組込みシステムの豊富な技術資産があることと、ヒューマノイド・ロボットの研究がかなり盛んであることなどを背景にして、ロボットが将来、日本発の巨大な市場になるという意見をずいぶんと多くの方から伺っております。油田先生の研究室を始めとする大学のロボット研究から、われわれの生活に大きな影響を与える新しい産業や市場の“種”が、多く生み出されることを期待しております。

もちろん、組込みシステムやロボット技術のさらなる強化はルネサスの望むところでもありますので、必要とされるマイコンや開発環境は責任をもって提供していくつもりです。

油田：ロボット研究がそういった形で実を結び、社会に貢献できる。これこそ、私たちが本当にめざしていることです。

竹西：本日はどうもありがとうございました。